Education
16 | 0:00:00 Start 0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung 0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme 0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe 0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P 0:13:27 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren 0:14:12 Aufgabe 2.1: Linesweep, Zellzerlegung 0:17:40 Aufgabe 2.2: Linesweep, Adjazenzgraph 0:19:07 Aufgabe 2.3: Linesweep, Pfad vom Start zum Ziel 0:20:54 Aufgabe 3: RRT* 0:21:53 Aufgabe 3.1: Wie wurde q ermittelt? 0:25:02 Aufgabe 3.2: Pfadkosten 0:29:25 Aufgabe 3.3: RRT* Funktion 0:32:26 Aufgabe 3.4: Knoten für den Rewire-Schritt 0:33:12 Aufgabe 3.5: Rewire-Schritt 0:40:09 Aufgabe 4: A*-Algorithmus 0:45:05 Aufgabe 4.1: A*-Algorithmus 0:55:22 Aufgabe 4.2: A*-Algorithmus, Geeignete Heuristik 0:56:53 Aufgabe 4.3: A*-Algorithmus, Lösung 1:00:18 Aufgabe 5: Potentialfelder 1:03:19 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel 1:04:46 Aufgabe 5.1: Abstoßende Potentiale 1:07:16 Aufgabe 5.2 Potential-Berechnung 1:08:11 Aufgabe 5.3: Richtung des Roboters 1:12:01 Praxisbeispiele