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18 | 0:00:00 Start 0:01:35 Motivatiom - greifen 0:04:33 Die menschliche Hand 0:08:24 Komplexität des Problems reduzieren 0:10:18 Cutkosky Grifftaxonomie 0:17:48 Greifanalyse und Griffsynthese 0:24:52 Fingerspitzengriffmodell 0:27:20 Kontaktmodelle 0:30:23 Kontaktmodelle: Coulombsches Reibungsgesetz 0:33:00 Kontaktmodelle: geometrische Interpretation 0:36:13 Kontaktmodelle: Approximation des Reibungskegels 0:38:03 Stabilität eines Griffs 0:42:30 Wrench 0:46:24 Gleichgewichtsgriff: Beispiel 0:50:22 Kraftgeschlossene Griffe 1:03:00 Kraftgeschlossene Griffe: Beispiel in 2D 1:17:20 Greifmatrix 1:22:14 Formgeschlossene Griffe 1:24:43 Formgecschlossene Griffe: Beispiel in 2D