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20 | 0:00:00 Start 0:00:05 Grasp-Wrench-Space-Metrik: Zusammenfassung 0:04:11 Klassifikation von Greifplanungssystemen 0:10:54 Objektklassen für das Greifen 0:18:33 Algorithmen zur Griffsynthese 0:23:30 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung 0:38:09 Griffsynthese auf Objektteilen 0:47:59 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz 0:52:56 Decomposition Algorithm: from points to boxes 1:03:48 Evaluation 1:13:14 Greifplanung mit Superquadriken 1:18:02 Griffplanung mit medialen Achsen