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12 | 0:00:00 Start 0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen 0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum 0:07:17 Linearinterpolation 0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation 0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines 0:17:47 Kubische Splines: Bestimmung der Parameter 0:26:05 Beispiele für Spline-Interpolation 0:27:32 Approximierte Bahnsteuerung 0:28:31 PTP und CP mit Überschleifen 0:33:34 Approximation mit Bernsteinpolynomen 0:35:35 Bézierkurven 0:39:47 Beispiele für Bernsteinpolynome 0:44:38 De-Casteljau-Algorithmus 0:54:32 ARMAR-6: 8-DoF Arm, Kreistrajektorie 0:58:50 Bewegungsplanung 1:01:25 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 1:03:14 Einführung: Arbeitsraum 1:05:29 Einführung: Konfigurationsraum C 1:08:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 1:10:51 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen 1:16:02 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung