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16 | 0:00:00 Start 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:08:01 Zeitoptimale Bahn 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil 0:13:51 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen 0:16:35 Synchrone PTP-Bahnen 0:20:26 Vollsynchrone PTP-Bahnen 0:21:28 Steuerung im Arbeitsraum 0:23:56 Linearinterpolation 0:26:13 Zirkularinterpolation 0:27:39 Segmentweise Bahninterpolation 0:28:59 Kubische Splines 0:35:58 Approximierte Bahnsteuerung: Definition 0:36:43 PTP und CP mit Überschleifen 0:41:00 Approximation mit Bernsteinpolynomen 0:41:38 Bezierkurven 0:44:46 De-Casteljau-Algorithmus 0:49:11 Bewegungsplanung 0:55:12 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 0:57:36 Einführung: Arbeitsraum 0:58:22 Einführung: konfigurationsraum C 1:07:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 1:12:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen 1:16:39 Begriffsbildung 1:23:22 Problemklassen