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21 | 0:00:00 Start 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen 0:03:26 Suchraum beim Greifen 0:05:40 Objektklassen für das Greifen 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese 0:15:14 Definition eines Griffes 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik) 0:24:06 Grasp Wrench Space 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz 0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes 0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen 0:48:40 Evaluation 0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse 0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken 1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen 1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse 1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster 1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen 1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss) 1:17:45 Ergebnisse: Effizienz 1:19:53 Erweiterungen 1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte 1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects 1:27:42 Grasping unknown objects