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27 | 0:00:00 Start 0:00:13 Motivation - Neue Anforderungen in der Produktion 0:00:42 Motivation - Neue Anforderungen im Servicebereich 0:01:32 Interakive Programmierung 0:02:25 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:03:27 Klassische Roboterprogrammierverfahren 0:03:53 Roboterprogrammierverfahren 0:05:32 Klassifizierung der Roboterprogrammierverfahren 0:06:18 Abstraktionsgrad der Programmierung 0:07:44 Direkte Programmierverfahren 0:08:11 Direkte Programmierung: Teach-In 0:09:26 Teachbox des Mitsubishi RM -501 0:10:24 Direkte Programmierung: Play-Back 0:13:25 Direkte Programmierung: Master-Slave 0:14:38 Dierekte Programmierung: Sensorunterstützt 0:16:17 Direkte Programmierung: Zusammenfassung 0:17:23 Textuelle Programmierverfahren 0:20:04 Hybride Programmierverfahren 0:21:57 Graphische Roboterprogrammierung 0:22:51 Roboteraktionsrepräsentation mittels Statecharts 0:24:10 Graphische Modelierungsformalismen 0:25:04 Statecharts 0:28:12 Limitation des Harel Statechart Formalismus 0:29:24 Erweiterung des Harel Statechart Formalismus am H2T 0:30:45 Statechart Erweiterung 0:36:10 Graphischer Statechart Editor in ArmarX 0:37:47 Manipulationsfähigkeiten mittels Statecharts 0:38:22 Symbolische Planung 0:40:12 Symbolische Planung 0:49:35 STRIPS 0:51:33 STRIPS: Zustände 0:53:48 STRIPS: Ziele 0:55:05 STRIPS: Aktionen 0:56:41 STRIPS: Ausführbarkeit 0:58:29 STRIPS - Komplettes Beispiel 1:02:17 STRIPS: Vor- und Nachteile 1:04:18 Suche im Zustandsraum: Algorithmen 1:05:33 Analogie zur Bewegungsplannung 1:07:04 Breitensuche 1:08:38 Suchbeispiel: Breitensuche